Home - qdidactic.com
Didactica si proiecte didacticeBani si dezvoltarea cariereiStiinta  si proiecte tehniceIstorie si biografiiSanatate si medicinaDezvoltare personala
referate stiintaSa fii al doilea inseamna sa fii primul care pierde - Ayrton Senna





Aeronautica Comunicatii Drept Informatica Nutritie Sociologie
Tehnica mecanica




Informatica


Qdidactic » stiinta & tehnica » informatica
Algoritmul PID



Algoritmul PID


Algoritmul PID

Consideram ca microprocesorul trebuie sa realizeze un regulator PID care in cazul continuu are forma

Intrarea in microprocessor este eroarea esantionata, ek = e(KT), iar iesirea este uk = u(KT). Discretizarea legii de reglare se face astfel.

Functia de transfer a elementului de integrare este

Consideram momentul t = kT.




sau

in cazul aproximarii prin dreptunghiuri si

in cazul aproximarii prin trapeze.

Functia de transfer a elementului de derivare se alege din considerente de realizabilitate fizica

Avem

Se discretizeaza aceasta relatie folosind metoda trapezelor


Ordonam termenii

si obtinem

De obicei, orice regulator ce contine o componenta I sau D, este urmat de un modul de limitare descris de ecuatia


Implementarea regulatorului trebuie sa aibe suficienta precizie, astfel incat datele sa fie prelucrate fara sa genereze o depasire. Datele de intrare si de iesire trebuie verificate pentru depasirea domeniului. Scalarea se aplica inaintea fiecarui bloc din regulator.

Fie  coeficientul de scalare al unui bloc al regulatorului. Iesirea blocului este



Dar , deci

Pentru a avea  trebuie ca

sau










Contact |- ia legatura cu noi -|
Adauga document |- pune-ti documente online -|
Termeni & conditii de utilizare |- politica de cookies si de confidentialitate -|
Copyright © |- 2022 - Toate drepturile rezervate -|